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Este trabalho apresenta um sistema, baseado em visăo computacional e com processamento em tempo real, para mapeamento da regiăo trafegável ŕ frente de um veículo autônomo terrestre. O desempenho do sistema foi avaliado em comparaçăo com imagens classificadas manualmente e os resultados experimentais mostram que ele é capaz de identificar corretamente até 92,22% das localizaçőes trafegáveis entre 20 e 35 m ŕ frente do veículo com uma Taxa de Falsa Aceitaçăo năo superior a 3,57% no mapeamento do pavimento de paralelepípedos.