Sistema experimental para implementacao do modo teach em um robo

Esta obra apresenta o desenvolvimento de um sistema para acionamento e controle de um robô. O robô utilizado possui juntas rotacionais acionadas por motores de corrente contínua, uma garra e sensores resistivos para medir os ângulos de suas juntas. Para o acionamento do robô, desenvolveu-se um circuito de etapa de potęncia, que se encarrega de fornecer potęncia aos atuadores, um circuito multiplexado para conversăo digital-analógica, que torna possível o acionamento da etapa de potęncia através de um sinal digital, e um circuito de controle, constituído por um microcontrolador que faz a leitura dos sensores analógicos. Um programa para implementaçăo do modo teach é elaborado. Quando nesse estado, o manipulador é movimentado manualmente pelo operador, enquanto os movimentos săo salvos na memória do sistema. Na sequęncia, o robô reproduz a trajetória gravada de modo a executar os movimentos para a realizaçăo da tarefa. O controle é feito em um sistema em malha fechada com um controlador digital. A fim de se analisar e testar outras leis de controle, desenvolve-se um sistema de aquisiçăo de dados para levantamento da curva de resposta de diferentes tipos de sistemas.