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Sistema de navegacao com correcao de rota por logica fuzzy
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Este livro trata a construçăo de um software de navegaçăo autônoma, para computadores embarcados ou celulares, de marcaçăo de pontos e rotas georreferenciadas e correçăo da rota utilizando lógica fuzzy. A correçăo da rota se faz necessária devido aos possíveis desvios, causados por elementos comuns no campo, como pedras, buracos e vegetaçăo.A validaçăo do sistema computacional foi feita manualmente, ou seja, ainda sem o robô, em trajetos realizados a pé com o computador embarcado em măos. Durante o percurso do trajeto foram feitas coletas de dados para estudo dos resultados, fazendo um comparativo entre a correçăo obtida pela lógica fuzzy e a correçăo matemática dada pela subtraçăo do ângulo inicial e atual do dispositivo com o ponto alvo. Como resultado foi demonstrado graficamente que o uso da lógica fuzzy mostrou-se mais eficaz em comparaçăo com a simples subtraçăo matemática, principalmente em resposta ao erro de localizaçăo dos dispositivos GPS.
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