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Realisierung einer prototypischen Hardwareloesung fur ein inverses Pendel
germană
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lei
Diplomarbeit aus dem Jahr 2004 im Fachbereich Informationswissenschaften, Informationsmanagement, , Sprache: Deutsch, Abstract: Ziel der Arbeit ist die anschauliche Demonstration der Leistungsfähigkeit von Hardware-Systemen zur Regelung instabiler Systeme am Beispiel des Inversen Pendels. Dabei handelt es sich um das Balancieren eines Stabes, einem Standard-Problem der Regelungstechnik.§Es wird die Konzeption und Implementierung einer Hardware-Regelung in einem FPGA-Prototypenboard zur Realisierung dieser Aufgabe beschrieben. Die Regelung basiert mit LQR-Entwurf und Kalman-Filter auf klassischen Methoden der Regelungstechnik.§Zur Demonstration der Regelung wurde ein mechanischer Aufbau vorgenommen, an dem die Funktionsfähigkeit des Inversen Pendels praktisch gezeigt wurde.
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