Probl mes G om triques Et Analyse de Trajectoire de Robots Parall les

Les robots parallčles sont apparus comme simulateurs de vol et ensuite en industrie car leur architecture est plus rigide que celle des robots séries, permettant des cadences beaucoup plus élevées. La recherche se porte maintenant sur leur application comme machine-outil. Leur modéle géométrique directe exige de résoudre des équations non-linéaires. La méthode introduite est fondée sur les bases de Gröbner et un systčme équivalent ŕ une seule variable. De plus, on cherche un outil fonctionnant en temps réel pour implantation dans la commande. Donc, on étudie la mise en oeuvre d'une méthode itérative numérique certifiée par intervalles en s'appuyant sur un théorčme de convergence et on utilise la méthode de Newton pour calculer la solution. Ainsi, on aborde la faisabilité d'une tâche d'usinage. On prépare ainsi un simulateur de robot parallčle en situation d'usinage. On reformalise le critčre traduisant le fini de surface de la pičce ŕ usiner. Pour un trajet donné, on détermine l'impact d'une architecture, d'une configuration, des capteurs et de la commande. On ajoute une méthode de certification de trajectoire déterminant si la commande peut suivre une trajectoire nominale.