Modelisation Dynamique de la Locomotion Compliante

Ce travail est consacré ŕ la modélisation de la dynamique de locomotion des soft robots dont les compliances peuvent ętre localisées et considérées comme des liaisons passives du systčme, ou bien introduites par des flexibilités distribuées le long des corps. La dynamique de ces systčmes multi-corps mobiles compliants est modélisée par une approche Lagrangienne basée sur les outils de la mécanique géométrique. Le calcul algorithmique de ces modčles s'appuie sur un algorithme récursif et efficace de type Newton-Euler, ici étendu aux robots locomoteurs munis d'organes compliants. L'ensemble de ces outils est appliqué au vol battant des insectes. Les équations des déformations passives (flexion et torsion) de l'aile sont obtenues par deux méthodes différentes. La premičre, dite de "repčre flottant", considčre l'aile comme une poutre d'Euler-Bernoulli. Dans la seconde approche, dite "géométriquement exacte", l'aile est vue comme une poutre Cosserat. Les forces aérodynamiques sont prises en compte via un modčle analytique simplifié. Les modčles et algorithmes résultants sont appliqués ŕ la mise au point d'un simulateur de vol, ainsi qu'ŕ la conception d'un prototype d'aile bio-inspirée.