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Fusion de Donnees Multicapteurs Pour La Capture de Mouvement
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La capture de mouvement consiste ŕ déterminer les positions successives d'un objet en mouvement. Les applications sont trčs variées et vont du domaine médical (chirurgie assistée par ordinateur) ŕ celui de la réalité virtuelle (par exemple, des joysticks, des interfaces homme- machine, etc) en passant par les drones. Il s'agit de nouveaux marchés dont certains sont encore totalement ŕ construire. Le projet "micro capture" a pour but de réaliser un systčme de capture de mouvement humain (MoCap) ŕ 6 degrés de liberté (6 DDL) mettant en oeuvre une configuration minimale, ŕ savoir un magnétomčtre tri- axe et un accéléromčtre tri-axe. Les études ont permis de reformuler le problčme en termes de quaternion. Dans ce travail on s'intéresse au cas dynamique (les accélérations du corps ne sont plus négligeables) 6 DDL pour lequel on cherche ŕ estimer les accélérations linéaires et l'orientation de l'objet en mouvement.
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