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Commande Adaptative Floue Des Syst mes Non Lin aires Incertains
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158 b
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Le thčme principal de ce travail porte sur l'utilisation des systčmes flous comme outils d'approximation des fonctions pour la commande en poursuite des systčmes non linéaires incertains, et en particulier les systčmes dynamiques non linéaires affines en la commande. On présente principalement des méthodes de commande adaptatives floues directes et indirectes pour les systčmes non linéaires monovariables et multivariables, et pour une classe de systčmes non linéaires interconnectés avec des interconnexions inconnues. Le point commun entre les approches proposées est l'utilisation des systčmes flous pour approcher en ligne les dynamiques incertaines des systčmes dans le cas de approches indirectes, et pour approcher des lois de commande stabilisatrices inconnues dans le cas des approches directes. L'analyse de la stabilité et de la robustesse des structures de commande proposées est effectuée par l'approche directe de Lyapunov. Pour chaque structure de commande proposée, des résultats de simulation sont présentés pour montrer ses performances.
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